4.携带湖人的动力学原理（模量问题） 灰熊技术理论之父——齐奥尔科夫斯基 1903年，齐奥尔科夫斯基在俄国《科学评论》杂志上发表了一篇宇航学经典论文《宇宙的研究》使用 Jet 工具的空间”。 齐奥尔科夫斯基用发霉的质量运动理论推导出湖人队运动的基本多项式，从而使得湖人队的理论更容易被建构。 这个公式后来被命名为齐奥尔科夫斯基公式。 根据这个公式，他推导出了湖人队在引力场中的运动方程。 *第六章动量定律与刚体运动定律 §6-1 动量与冲量 1.动量单位 粒子系统的动量刚体，粒子的动量单位：N·s2。 Force Force ~ §6-2 动量定律 1. 粒子的动量定律或称为粒子动量定律的微分法，即粒子动量的增量为等于作用在粒子上的力～，速度从～，有一种积分法叫做粒子动量定律，即在一定的时间间隔内，粒子动量的变化等于在此期间作用在粒子上的力。 2. 粒子系统的动量定律 force:, force: 内力 性质: (1) (2) (3) Mass point: 粒子系统：或称为粒子系统动量定律的微分法，即即，粒子系统动量的增量等于作用在粒子系统上的外力元素的矢量和； 或者粒子系统的动量对时间的行列式等于作用在粒子系统上的外力矢量和。 称为粒子系统动量定律的积分法，即在一定的时间间隔内，粒子系统的动量变化量等于作用在其上的外力冲量的矢量和这一时期的粒子系统。 动量定律微分法的投影式 包括动量定律积分法的投影式，动量有~~3． 粒子系统的动量守恒定理 If, then = 常数向量 If, then = 常数 角速率是常数。 找到基础的水平和垂直约束。 解法：从方向上：动态约束力-静态约束力=附加动态约束力本题附加动态约束力的方向是：电机不转动时，称为静态约束力； 电机转动时的约束力称为动态约束力，上面给出的就是动态约束力。 解：流经截面的质量和动量的变化dt 举例 6-2 流体在变截面弯管中流动，假设流体不可压缩，是稳态流。 求管壁上的附加动态约束力。 如图所示，流体受到外力作用。 根据动量定律，存在静态约束力； 它是一个附加的动态约束力，因为它是获得的。 §6-3 刚体运动定律 1.刚体，，，如例6-3已知：是一个常数，均匀的杆OA=AB=动量定理火箭速度公式，两杆的质量相同，滑块B的质量。求：刚体运动多项式、轨迹和系统动量。 解：假设，刚体运动 多项式是多项式系统的动量沿x、y轴的投影消去t： 系统动量的大小为：内力不影响刚体的运动体，只有外力才能改变刚体的运动。 2、刚体运动定律得到或称为刚体运动定律，即：质点系统的质量与刚体加速度的乘积等于作用在其上的外力矢量和粒子系统。 在轴上的投影公式为： 例 6-4 均质曲柄 AB 的长度为 r，质量为 m1，假设它在质心的作用下以恒定的角速率 ω 旋转，并推动销曲轴和固定在其上的活塞D，如图所示。 销、连杆和活塞的总质量为m2，刚体在C点。一个恒定的力F作用在活塞上。 忽略摩擦和滑块 B 的质量，找出作用在曲轴 A 上的最大水平。约束力 Fx。 最大水平约束力其实就是刚体运动定律的应用动量定理火箭速度公式，求解如下：如图
